能够主动探测并保护行人的安全驾驶辅助系统是未来智能汽车的核心技术之一，基于该技术发展而来的环境感知能力更是评判可移动机器人智能水平的关键指标。当前，世界主流汽车厂/电商如Google，宝马，丰田等公司竞相开发具有行人保护功能的智能车辆，该技术已成为计算机视觉和智能机器人领域的研究热点。

　　由于当前人体识别算法的性能严重依赖于被测物体在视频中分辨率的大小，现有的车载行人检测系统作用距离大多在30米以内。这导致汽车时速高于40公里时，上述系统的性能无法获得保证。如何实现远距离的行人检测，成为当前的研究热点和难点。

　　针对这一问题，中国科学院沈阳自动化研究所无人机课题组研究员华春生提出将人体运动特征与车辆行驶参数相结合，利用车辆运动信息恢复车辆周边的三维场景信息，同时结合独创的STHOG行人检测算法，首次实现了在单眼车载摄像机上的远距离行人检测（最远100米）。在真实街道环境和公开数据库（Daimler Stereo/Path dataset）的测试中，该系统的正确探测率和误报率全面优于现有算法。相关成果已发表于SCI国际期刊Springer Machine Vision and Applications (Chunsheng Hua, Yasushi Maikihara, Yasushi Yagi, Shun Iwasaki, Keisuke Miyagawa, Bo Li, “Onboard monocular pedestrian detection by combining spatio-temporal hog with structure from motion algorithm”, Springer Machine Vision and Applications, Vol.26, Issue 2-3, pp.161-183, 2015)。该项研究获得了本田研发中心的项目支持。（机器人学研究室）