7月15日，由沈阳自动化所机器人学国家重点实验室承担的国防基础科研项目“移动机器人技术与系统研究”在北京顺利通过了由国防科工局科技与质量司组织的综合验收。这是沈阳自动化所承担并完成的首个国防基础科研项目，也是中国科学院首个通过验收的该类项目。该项目顺利通过验收，标志着沈阳自动化所在野外非结构环境下移动机器人技术方面取得了重要进展，对于拓展沈阳自动化所特种机器人研究的应用领域具有重要意义。

    该项目经过两年的实施，在项目组成员的不懈努力下，克服了加工、器件等基础条件的限制，在国内首次成功研制出具有六轮腿复合移动机构的野外地面移动机器人。项目组完成了运动机理分析、机构设计、环境感知与建模、动态路径规划、容错控制、构型优化与协调控制等关键技术的研究，从机构、感知、控制多角度综合提升了该移动机器人在野外地形适应、越障等自主行为能力，并成功完成了综合演示实验。

    验收组专家在认真听取报告、审查材料、观看录像、咨询讨论后，一致认为：该项目在轮腿复合机构、基于激光的典型地形特征识别、基于视差图的障碍物检测、视觉里程计技术、以及轮腿构型优化与协调控制等研究方面具有创新性。项目具备开展深入研究的基础和很好的应用前景。（沈阳自动化所供稿）